Azotador Lineal v.2

Tipo: 

Constructores: 

Equipo: 

Año de construcción: 

Ficha

Microcontrolador: 

STM32-H103 [STM32F103]

Sensores: 

1x QTR-8RC [Pololu]

4x Encoder para rueda 42x13mm [Pololu]

Motores: 

4x Micro Metal 10:1 HP [Pololu]

Drivers: 

4x TB6612FNG [Pololu]

Ruedas: 

4x Pololu 42×19mm

Alimentación: 

1x LIPO 2S 900mAh
1x LM1117

Peso: 

110.00gr

Velocidad máxima: 

2.00m/s

Foto del Robot: 

Descripción: 

A pesar del absoluto fracaso de Azotador Lineal v.1, rápidamente me puse a diseñar la placa con Ealge y la mandé a fabricar a Itead.

Anduve muy justo de tiempo, pero conseguí tenerlo para la CRUO 2012.

El robot, que como se puede ver contaba con cuatro motores y cuatro ruedas montado todo de manera transversal al robot, controlaba la velocidad de cada robot con los encóders, variando la velocidad de cada motor en función del radio de la curva. Desgraciadamente esta vez cometí un error de programación, y el PID se quedaba integrado, sumaba el error en cada vuelta del bucle. Esto era como tener un PID que realmente sólo fuera un I. Lo que hacía que el robot sólo pudiera ir muy lentamente cry1.

En la propia competición, quité los motores internos del robot, debido a que la gente pensaba que era dicho motivo el que hacía que fuera tan mal, por eso en las fotos de la competición veréis que mi robot sólo iba con los motores externos. De este error me di cuenta ya de vuelta en casa.

Sea como fuera, esta competición me sirvió para conocer a un montón de gente, aprender mucho más y ya conduciendo de cuelta a casa, tenía en mente mi próximo diseño cool.

Subo alguna foto más del robot:

Alguien subió un vídeo de mi robot caracoleando por la pista... aún con las cuatro ruedas. Va extremadamente lento, pero teniendo en cuenta que iba sólo con el Integrado...

 

PD: Como nota decir que de nuevo se quemó el microcontrolador...

PD2: El diseño del robot permitía quitar el morro y retrasarlo soltando un tornillo para que pudiera participar en rastreadores... aunque nunca lo hiciera.

Palmarés

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