Azotador Lineal v.3

Tipo: 

Constructores: 

Equipo: 

Año de construcción: 

Ficha

Microcontrolador: 

STM32-H103 [STM32F103]

Sensores: 

1x QTR-8A [Pololu]

2X QTR-1A [Pololu]

Motores: 

2x Micro Metal 10:1 HP [Pololu]

Drivers: 

2x TB6612FNG [Pololu]

Ruedas: 

Pololu 60x8mm, cambiado a Scaleauto Procom 30mm

Alimentación: 

1x Nanotech 2S 260mAh [Hobbyking]

2x Step-up 2A [Pololu]

1x LM1117

Peso: 

65.00gr

Velocidad máxima: 

3.00m/s

Extra: 

1x Bluetooth hc-05

Foto del Robot: 

Descripción: 

En menos de un año, este ya era el tercer robot que terminaba. De hecho, a la vez también hice un rastreador, como se verán en las fotos.

El PCB en este robot, fue pedido a fabricar a sólo 0,4mm de grosor. Lo que hizo que el PCB fuese excesivamente blando. Para arreglar esto, en una primera aproximación usé pajitas de plástico, las cuales funcionaron realmente bien. No añadían casi peso pero sí la rigidez necesaria:

Aquí con el robot rastreador (rastreador de Azotes v.1):

Y aquí el diseño en Eagle:

En este nuevo robot, el sensor del morro en vez de ser la tira completa de 8 sensores, usé sólo 6 (así ahorraba también algo de peso). Además, usé la versión analógica en vez de la digital como hasta ahora para intentar ganar más precisión y velocidad de lectura.

Como se ve en la foto superior (con ruedas grandes y pajitas) participé en la AESSBOT 2012. Desgraciadamente sin mucho éxito. Pero de esa competición adopté nuevas mejoras. Las pajitas de plástico fueron sustituidas por barritas de fibra de carbono, lo cual era aún más ligero, y sobre todo, mucho más rígido (perfecto para tomar las curvas más rápido). Además, sustituí las enormes ruedas que tenía, por unas más pequeñas y mucho más ligeras, usadas en scalextric. Quedando el robot como en la foto principal.

En dicha configuración, participé en la cosmobot 2013.

En cosmobot 2013 ya veía auténticos progresos... desgraciadamente, de nuevo la suerte se cebó conmigo. Uno de los motores del robot, que iba soldado a la placa, se desoldó, con tan mala suerte que la soldadura apoyaba y hacía contacto, pero en carrera, con algún bache se separaba y el motor quedaba obviamente sin alimentación durante unos milisegundos, lo que hacía que el robot girase brúscamente y se saliera... esto hizo que no pudiera ni clasificar frozen

 

Os dejo a continuación un vídeo de la clasificación, donde se ve cómo el robot se sale inexplicablemente en recta (inexplicablemente hasta que me di cuenta del error, claro). En clasificación, como no sabía por qué se salía, lo puse a correr de manera algo "agresiva" intentando que terminara lo antes posible antes del extraño fallo... no hubo suerte:

 

PD: Fui el primero en toda la liga en incluir el módulo Bluetooth hc-05. La gente no se creía que fuese a 1Mb... poco después, todo el mundo lo incluyó en sus proyectos advise

Palmarés

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