Azotador Lineal v.4

Tipo: 

Constructores: 

Equipo: 

Año de construcción: 

Ficha

Microcontrolador: 

STM32F103

Sensores: 

12x qre1113 + 2x qre1113 [6x qre1113 + 2x qre1113]

 

Motores: 

2x Micro Metal 5:1 HP [Pololu]

Drivers: 

2x a4950

Ruedas: 

2x Scaleauto Procomp 20.5x11mm

Alimentación: 

2x Lipo 1s nanothech 130mAh

1x LM1117

1x Step-up de diseño propio con TPS55340

Peso: 

55.00gr

Velocidad máxima: 

3.50m/s

Extra: 

1x Bluetooth hc-05

Foto del Robot: 

Descripción: 

Con más tiempo que en versiones anteriores, decidí realizar un diseño ya 100% integrado. Di el salto y abandoné todos los circuitos de pololu para hacerlos yo mismo. Microcontrolador, step-up, driver, sensores infrarrojos... Para esta versión, además, se me ocurrió poner dos filas de sensors infrarrojos. La idea era alternar entre las dos filas según el robot estuviera en recta o en curva... pero por falta de tiempo para probarlo como Dios manda, o por que el diseño no era adecuado, finalmente el robot sólo funcionaba con los sensores del morro.

¡¡Por fin con este robot conseguiría una medalla!! Aunque para ello tengo que admitir que se aliniearon todos los planetas del sistema solar hmm

Aunque este robot adolecía de lo mismo que me había pasado siempre... derrapaba demasiado en curva aún sin ir más rápido que otros. ¿Podría ser porque nunca han sido suficientemente rígidos?

Detalle de las dos filas de sensores qre, el punto violeta es la luz infrarroja que con una cámara normal se pueden ver (no a simple vista):

Detalle del encoder:

Ya con la fibra puesta usando cola térmica para su fijación:

Comparativa con la anterior versión:

El robot participó en dos competiciones, Robolid 2014 donde conseguí ser tercero, y cosmobot 2014, donde desgraciadamente las curvas cerradas y un problema con los encoders, hacían mi largo diseño bastante "torpe" hopeless.

Robolid 2014:

Cosmobot 2014 (escuchar el público... el auditorio lleno):

 

Palmarés

Rating: 

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