Azotador Lineal v.5

Tipo: 

Constructores: 

Equipo: 

Año de construcción: 

Ficha

Microcontrolador: 

STM32F405RG

Sensores: 

6x qre1113

1x LY3200ALH [giroscopio analógico eje Z]

2x AS5040 [encoders]

2x IR de proximidad a 38KHz [Pololu]

1x GP2Y0A60SZ [Pololu]

Motores: 

2x Scaleauto SC0010B

Drivers: 

2x L6205D

Ruedas: 

4x Scaleauto Procomp 22,5x11mm

Alimentación: 

2x LIPO nanotech 2S 360mA

1x Step-down D15V35F5S3 [Pololu]

Peso: 

110.00gr

Velocidad máxima: 

5.00m/s

Extra: 

1x Bluetooth hc-05

El motor llevaba una desmultiplicación 8:36

Foto del Robot: 

Descripción: 

Intentando volver a dar un giro a mi diseño y mejorar mis pasos por curva, opté por un diseño inspirado en los diseños japoneses con cuatro ruedas en vez de dos. Este tipo de diseños son más laboriosos y pesados, pero aportan más rigidez al chasis y sorprendentemente mejor paso por curva. Se necesita diseñar una bancada apropiada y usar motores más potentes que los típicos de pololu... Me decidí a usar motores de scalextric, alimentados a unos 16V con dos LIPOs 2S en serie y haciendo uso del driver L6205D, más que capaz.

Este nuevo robot es sin duda alguna el más rápido que he diseñado, además está preparado para competir en modo carreras con otros robots en pista. Aunque el diseño fue admirado por contrincantes, desgraciadamente encontré de nuevo problemas en el diseño. Por un lado, el giroscopio al encender los motores introducía un error que hacía imposible su utilización. Daba igual que su alimentación fuese separada e incluso que filtrara la salida del giroscopio... simplemente dicho giroscopio no puede funcionar en un robot de tales consumos, ruidos eléctricos y vibraciones. Por otro lado, descubrí que dichos motores de slot no funcionan adecuadamente a 16V, y menos aún si les pones tensión inversa para frenarlos... con lo que veía degradar los motores a cada vuelta que daba wall

El robot participó en la Robolid 2015, en donde pusieron un puente de más de 30º de inclinación, lo que hacía que las ruedas se quedaran en el aire al tener "culo" el robot, no traccionase y se fuera de pista... ¡Fue un claro error de la organización! roar También participó en Malakabot 2015 y en la cosmobot de ese mismo año... desgraciadamente en ambas competiciones el robot participó estropeado con un motor que giraba un 30% más lento que el contrario... ingobernable.

Diseño en Eagle:

Detalle del encoder (faltaría de poner un pequeño imán en el eje del robot):

Azotador Linea v.5 en configuración velocista:

Azotador Lineal v.5 en configuración de Carreras:

Palmarés

Rating: 

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Comentarios

El problema de los motores no

Imagen de thar

El problema de los motores no funcionando a la misma velocidad (30% de diferencia) no tiene por qué ser un verdadero fallo en el motor, lo mismo con el otro problema que has visto con tensiones inversas. Ten en cuenta que algunos de esos motores están diseñados para funcionar siempre en el mismo sentido, con lo que es bastante normal lo que has detectado ;)

Teniendo como tienes un encoder por motor, te recomiendo que calcules la respuesta de ambos motores ante un mismo PWM (sin poner la reductora) y veas la diferencia de velocidad entre ambos. Luego cambia la dirección de giro y vuelve a hacer la comparación. Así puedes ver si es un tema del diseño del motor o un problema con el motor.

Sí, la cosa es que antes les

Imagen de Luison

Sí, la cosa es que antes les hice test y los probé en casa, e iban casi exactos, no eran un motor con avance en el que giran más rápido en un sentido que en otro. El tema está en que un motor iba poco a poco degradándose y funcionando cada vez peor y como con saltos... lo que hacía que el robot fuera "vibrando". No lo he abierto, pero casi seguro que internamente tendría las escobillas descuajeringadas.

Sea como fuere, quiero impulsar el nuevo diseño que de nuevo será otro paso adelante en cuanto diseño, cambiando el giroscopio, motores... A ver qué tal me va pleased